Kinect unter Ubuntu 10.10 einrichten

In der nächsten Zeit werde ich an dieser Stelle erklären wie man den Kinect-Sensor unter Ubuntu 10.10 installiert, einrichtet und die Beispielprogramme von OpenNI für eigene Zwecke anpasst (Voraussetzung ist, dass man etwas C++/C kann).

Den Anfang macht hier die Installation unter Ubuntu, ein gar nicht so leichtes Unterfangen.

Zunächst lädt man sich hier und hier die neuesten Versionen von OpenNI und der NITE-Middleware für Ubuntu (64- oder 32-Bit, Stable Binary) herunter. Der eigentliche Treiber sollte nicht von der Seite von OpenNI heruntergeladen werden da dieser nur für ein Kinect-ähnliches Gerät der Herstellerfirma PrimeSense verwendet werden kann. Es gibt einen Hack dafür, ich erkläre später wie der sich installieren lässt. Zunächst brauchen wir für Ubuntu die Entwicklungstools wie Compiler, Make usw., dazu geben wir auf der Konsole folgendes ein:

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install git
sudo apt-get install libglut3-dev

Mit git laden wir später den eigentlichen Treiber, libglut wird zur Kompilation von OpenGL-Programmen benötigt.

Nun legen wir ein gemeinsames Verzeichnis (bspw. unter Home) für alles an:

mkdir kinect

Dort legen wir die zuvor heruntergeladenen Pakete ab:

NITE-Bin-Ubuntu-x86-1.3.0.17.tar.bz2 
OpenNI-Bin-Ubuntu-x86-1.0.0.23.tar.bz2

Entpacken und installieren lassen sie sich nun wie folgt:

cd kinect
tar xjf OpenNI-Bin-Ubuntu-x86-1.0.0.23.tar.bz2
tar xjf NITE-Bin-Ubuntu-x86-1.3.0.17.tar.bz2
sudo ./install.sh
cd Nite-1.3.0.17/
sudo ./install.bash

Bei der Frage nach dem License-Key nach dem letzten Kommando gibt man den öffentlich von PrimeSense erhältlichen ein:

0KOIk2JeIBYClPWVnMoRKn5cdY4=

Jetzt fehlt nur noch der Treiber. Diesen erhält man indem man die Dateien über git auscheckt:

cd ..
git clone https://github.com/boilerbots/Sensor.git
cd Sensor
git checkout kinect
cd Platform/Linux-x86/Build
make && sudo make install

Nun müssen wir noch eine Anpassungen in allen Konfigurationsdateien im Data-Ordner des NITE-Frameworks vornehmen. Dazu in das Verzeichnis wechseln und zunächst alle Dateien beschreibbar machen (bitte nur den Befehl chmod 755 * eingeben, ich habe hier zur Verdeutlichung des Ordners die komplette Kommandozeile kopiert):

user@ubuntu:~/kinect/Nite-1.3.0.17/Data$ chmod 755 *

In allen drei XML-Konfigurationsdateien müssen wir nun wieder den Schlüssel eintragen sowie die Auflösung auf 640×480 ändern, hier beispielsweise die Datei Sample-Users.xml:

 
< License vendor="PrimeSense" key="0KOIk2JeIBYClPWVnMoRKn5cdY4="/>
[...]
< MapOutputMode xRes="640" yRes="480" FPS="30"/>

Dies bitte für Sample-Scene.xml und Sample-Tracking.xml wiederholen!

 

Das war’s im wesentlichen auch schon um Kinect unter Ubuntu/Linux zum Laufen zu bringen. Die Einrichtung unter anderen Distributionen funktioniert ähnlich. Die interessantesten Beispiele liegen in den Ordnern der NITE-Middleware, unter Samples/Bin. Jetzt können wir ausprobieren ob wir die Programme zum Laufen bekommen:

Ein anderes Mal werde ich erklären wie man eine Maussteuerung realisiert und vielleicht noch andere Dinge, also Stay Tuned!

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